基于VICON的无人机编队分布式控制

摘要

无人机编队执行任务相比单架无人机有着成功率高和任务量大的优点,编队飞行控制器的设计和编队通信方式是自主编队飞行的关键。本文针对无人机自主编队飞行的控制及通信问题,在室内动作捕捉系统VICON环境下,设计了编队轨迹跟踪以及队形保持控制器实现无人机编队巡航;采用基于代数图论和智能决策的方法,每架无人机都拥有判断自身编队层次的能力,即使有无人机出现故障,也能通过将编队信息流再次连通实现编队重构。同时利用模块化的通信设备,方便了通信程序的修改。编队飞行实验结果验证了本文提出方法的有效性。