分布式控制

摘要： 大规模分布式新能源发电接入引起的电压越限和网损升高问题给主动配电网的安全稳定运行造成了巨大挑战。特别是中低压配电网中的新能源发电集群模型参数精确性有限,将影响传统基于模型的配电网电压控制方法效果。为此,提出了一种基于数据驱动的高比例新能源发电集群分布式电压控制方法。首先,基于集群海量运行数据采集,通过Koopman方法对非线性潮流方程进行高维线性等值,获取不依赖于集群模型参数的高精度无功-电压灵敏度数值。随后,基于数据驱动获取的灵敏度修正分布式次梯度迭代方向,实现新能源发电集群点对点分布式高效迭代电压控制。最后,采用改进的新能源发电集群算例验证所提出方法的效果,在模型不精确场景下,方法在迭代收敛速度和电压控制结果方面相比传统基于模型参数的分布式优化方法具有显著优势。

摘要： 由于新时代新技术的各种应用,使得励磁系统设备多样化,满足了各种类型发电机的配置,但励磁系统整体设计的可靠性和功能全面性仍需逐步提升,因此本文提出了一种新型分布式励磁控制系统的设计思路,并将其应用于托克托电厂的发电机组,为励磁系统长期稳定运行奠定了牢固的基础。

摘要： 新型配电网大量接入分布式能源,成为构建新型电力系统的主战场。传统配电网的竖井式通信架构,及其101/104通信协议已不能满足新型配电网的云-边、边-边通信需求,亟需提升配电网智能终端的信息采集与汇聚、边缘计算、即插即用能力,并寻求满足新型配电网通信需求的通信方案,为新型配电网的可靠运行提供底层技术架构支撑。为此提出了新型配电系统智能终端分布式控制通信方案。首先提出更高效的、允许分布式智能节点相互交互的分布式协调控制架构;其次使用IEC 61850建模技术对智能终端建模,并遵循IEC 62361标准,解决CIM模型与IEC 61850模型融合的问题;最后提出通过高可靠性、高实时性的物联网通信协议DDS来实现模型在协议上的映射。基于所提出的通信方案,智能终端具备即插即用能力,智能终端之间互联互通,可就地分享重要信息。通过智能终端的入网配置流程用例,基于所提通信方案的分布式馈线自动化用例,验证了即插即用功能和分布式控制的效果。

摘要： 微电网在孤岛模式运行时,由于线路存在阻抗效应,传统下垂控制无法精准分配输出的无功功率,而且通讯网络复杂,容易造成系统崩溃。文章提出了一种基于动态一致性算法的无功功率分布式二级控制策略,通过设计二级控制规律,将下垂控制和分布式二级控制相结合,在本地下垂控制器中,引入比例-积分控制器,对下垂特性曲线的参考电压进行自适应调节,实现了无功功率与线路阻抗和下垂系数的解耦;通过动态一致性算法实现分布式控制,构建稀疏的通信网络,由本地控制器进行自身决策。仿真分析及结果验证,当负荷突变和通信故障时,与离散平均一致性的分布式控制策略相比,文章所提策略有较好的动态性能。

摘要： 分布式光伏发电是一种节能、环保、经济的新能源技术。分布式光伏并网发电是一种非常普遍的电力系统,因此,在分布式光伏系统中,分布式控制的应用显得尤为重要。本文将从分布式控制系统基本性质着手,对其在光伏发电技术中的运用进行研究。

摘要： 火箭贮箱增压及连接器脱落控制是保障火箭正常发射的重要环节,对火箭发射成败起着至关重要的作用。目前动力控制系统不具备独立的控制执行能力,存在功能模块零散、数据判读困难等缺点。针对以上不足之处,设计了全新的火箭贮箱增压及连接器脱落动力控制系统。该系统基于分布式控制架构和热备冗余工作机制,实现了远程控制模式,并增加了单点和急停控制功能。新系统具有更高的可靠性、安全性和自动化程度,为动力控制系统无人值守提供了有力的技术支撑。

摘要： 为提高茶鲜叶采摘机械的自动化水平以及采摘完整率,降低采茶机系统开发成本,缩短开发周期,本研究提出了机采茶蓬面割刀自动仿形方法和分布式快速控制原型机低成本开发方法,研制了仿形采茶样机,并开展室内和田间试验。仿形采茶机采用超声波传感器,感知往复式割刀与茶树蓬面间的距离信息,通过丝杆实现仿形传动;利用Hampel滤波和低通滤波算法对距离信息在线预处理,剔除叶间空缺和割刀振动对茶蓬面真实高度估计的影响。为避免PD控制中数字差分对信号噪声的放大,设计了基于非线性跟踪微分器的仿形控制律PNTD。基于CAN总线网络和代码生成技术,实现多执行单元的分布式快速控制原型机并开展试验,室内多次阶跃测试结果表明,系统响应最大峰值时间为0.14 s,最大超调量为3.6%;田间试验结果表明,割刀覆盖区嫩梢平均采收率92.01%,芽叶完整率82.6%,杂质率6.4%,一芽三叶及以下嫩梢占87.91%。研制的分布式控制仿形采茶原型机作业有效,所采茶鲜叶满足大宗茶机采技术标准和后续加工工艺要求。

摘要： 电压和电流平衡对于保证直流微电网正常运行具有重要作用。为此提出了一种新的分布式电压、电流控制方法,实现了直流微电网的均流和均压调节。所考虑的直流微电网由多个分布式发电单元(DGU)通过阻性输电线互连而成,每个DGU包括一个通用电源,通过DC-DC Buck变换器提供负载电流。所提出的分布式控制方案独立于受控微电网的初始条件,实现了均流和平均电压调节,此外所提出的方案只需要测量电网产生的电流,并且与微电网参数和通信网络的拓扑结构无关。最后通过仿真实验进行了验证,仿真结果表明,所提出的算法具有良好的全局收敛性,研究结果可为直流微电网控制提供参考。

摘要： 为了满足未来航天器在轨服务部件升级、替换以及航天器大规模快速制造等任务需求,本文提出一种基于分布式智能部件的航天器GNC系统架构,实现无缆化和去中心化。该架构航天器各智能部件间采用无线网络进行信息传输和融合,实现姿态确定与控制。由于无线网络信息传输存在时延问题,分布式智能执行机构所计算的输出力矩也会有一定差异,从而导致航天器姿态控制精度降低。本文利用一致性控制理论,考虑各执行机构之间存在数据传输时延、航天器参数不确定性以及存在干扰力矩等问题,研究基于分布式智能执行机构的航天器姿态协同控制问题,设计一种自适应递阶饱和分布式协同姿态控制律,并通过数学仿真和半物理仿真本文提出的航天器架构和控制方法的有效性。结果表明:在考虑网络传输时延等不确定性情况下,所提出的姿态协同控制方法显著提高了姿态控制精度,可实现分布式智能执行机构协同工作。本文提出的方法为基于分布式部件的新型架构航天器应用奠定基础。

摘要： 针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性。仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行。

摘要： 对于船舶综合电流推进系统而言，单一种类的储能元件无法在有限的空问内同时满足系统大功率负载的暂态及稳态电能需求。混合式储能技术是解决这一问题的有效方法，提出了一种船用混合储能系统分布式控制技术,实现了对储能系统功率的动态分配.在各储能单元互不通信的条件下,该方法控制混合式储能系统单元中的超级电容释放或吸收脉冲负载的暂态电能,控制电池储能单元释放或吸收慢速平稳变化的稳态电能.文中给出了控制器的具体结构和及其参数设计方法,同时详细地分析了系统参数对动态功率分配有效性的影响.仿真实验验证了船用混合储能系统分布式控制技术的有效性以及系统参数影响分析的合理性.

摘要： 介绍了混合能源系统，光-储-车微网、电动汽车充电网络，系统级跨学科的分析、优化与控制对提高统的综合性能非常重要。分布式控制能够使网络化系统具有灵活性、容错能力和扩展性。

摘要： 远程遥控智能消防火场空中侦测监控系统是对城市防火消防监侦火场高危区作业的监控系统,对火场进行实时数据采集、快速进入抵近侦测火场.本装置也可应用于其他需要视频监控留存、温度侦测的行业领域,对采集数据进行集中控制,包括报失联返航、坠毁后信息留存、坠毁预警等.建立稳定、可靠、安全的运行环境.本装置主要特点为:数字式信息传输,地图联动;机体、通讯均加有特殊软硬件抗干扰处理,数据保护装置;图像防抖动数字处理,采用专用遥感触摸屏控制器,可在恶略环境下稳定工作:现场温度、湿度、风向侦测.控制终端可采用分布式控制模式,实时监测机体的工作状态并回传给控制终端.

摘要： 计算机网络建设逐渐成为企业自动化系统工程建设中的一个重要组成部分,在介绍染整企业网络的构成和意义后,分析了染整企业网络的体系结构和分布式控制结构,并针对现有的结构特征描述了一种基于CORBA的染整企业网络的建设方案，基于CORBA的网络建设方法是采用面向对象和分布式对象计算技术，以染整企业模型、信息共享模型为基础，利用软总线和软构件技术，开发不同应用软件的接口适配器，实现应用软件的即插即用以及各应用软件件之间的信息交换与共享，分布式控制网络的软件分层结构分为三层，上层为全局控制服务器和Web控制客户机。全局控制服务器的功能包括:Web服务器、数据文件管理、对局与控制器的管理等。控制客户机实现控制网络的监控、操作和维护等功能。中层IP路由器在逻辑上起网关作用，其功能是网络连接、路由选择、协议转换等。下层现场总线/以太网控制节点，其功能是实现现场设备的控制功能和过程I/O、控制节点接入网络的通信协议。分布式控制网络上层全局控制网络与中层IP路由器的连接遵循TCP/IP协议，下层控制节点遵循现场总线/以太网通信协议。

摘要： 本文以常熟金陵海虞热电有限公司的乏汽回收装置为例,分析该设备在热电企业中的应用,为企业节能减排增加一条新的途径.乏汽回收装置在锅炉启动过程中，将锅炉汇汽集箱的排汽通过管路引入乏汽回收装置，当汇汽集箱压力低于1.0MP时，将排汽接入膜式加热器，用除盐水降温，膜式加热器是混合加热器，冷却后的水被送至汽机疏水箱，再用疏水泵打至除氧器循环利用。当汇汽集箱压力高于1.0MP时通过减温器接入供热网，送入热用户。机炉热控控制系统采用DCS控制系统，为方便运行操作，将乏汽回收装置所有的压力及温度测点接至DCS系统，实现系统的自动化控制.系统从2007年运行至今，运行正常。该乏汽回收装置实现了乏汽全部回收，达到了零排放，消除了噪音。

摘要： 本文以常熟金陵海虞热电有限公司的乏汽回收装置为例,分析该设备在热电企业中的应用,为企业节能减排增加一条新的途径.乏汽回收装置在锅炉启动过程中，将锅炉汇汽集箱的排汽通过管路引入乏汽回收装置，当汇汽集箱压力低于1.0MP时，将排汽接入膜式加热器，用除盐水降温，膜式加热器是混合加热器，冷却后的水被送至汽机疏水箱，再用疏水泵打至除氧器循环利用。当汇汽集箱压力高于1.0MP时通过减温器接入供热网，送入热用户。机炉热控控制系统采用DCS控制系统，为方便运行操作，将乏汽回收装置所有的压力及温度测点接至DCS系统，实现系统的自动化控制.系统从2007年运行至今，运行正常。该乏汽回收装置实现了乏汽全部回收，达到了零排放，消除了噪音。

摘要： 本文以常熟金陵海虞热电有限公司的乏汽回收装置为例,分析该设备在热电企业中的应用,为企业节能减排增加一条新的途径.乏汽回收装置在锅炉启动过程中，将锅炉汇汽集箱的排汽通过管路引入乏汽回收装置，当汇汽集箱压力低于1.0MP时，将排汽接入膜式加热器，用除盐水降温，膜式加热器是混合加热器，冷却后的水被送至汽机疏水箱，再用疏水泵打至除氧器循环利用。当汇汽集箱压力高于1.0MP时通过减温器接入供热网，送入热用户。机炉热控控制系统采用DCS控制系统，为方便运行操作，将乏汽回收装置所有的压力及温度测点接至DCS系统，实现系统的自动化控制.系统从2007年运行至今，运行正常。该乏汽回收装置实现了乏汽全部回收，达到了零排放，消除了噪音。

摘要： 本文以常熟金陵海虞热电有限公司的乏汽回收装置为例,分析该设备在热电企业中的应用,为企业节能减排增加一条新的途径.乏汽回收装置在锅炉启动过程中，将锅炉汇汽集箱的排汽通过管路引入乏汽回收装置，当汇汽集箱压力低于1.0MP时，将排汽接入膜式加热器，用除盐水降温，膜式加热器是混合加热器，冷却后的水被送至汽机疏水箱，再用疏水泵打至除氧器循环利用。当汇汽集箱压力高于1.0MP时通过减温器接入供热网，送入热用户。机炉热控控制系统采用DCS控制系统，为方便运行操作，将乏汽回收装置所有的压力及温度测点接至DCS系统，实现系统的自动化控制.系统从2007年运行至今，运行正常。该乏汽回收装置实现了乏汽全部回收，达到了零排放，消除了噪音。

摘要： 本文从DCS控制系统角度从DCS控制系统选型、设备安装、程序设计和调试验收以及技术培训等方面,就如何提高整个DCS控制系统的稳定性进行了阐述.以及对本厂DCS控制接地进行合理优化.

摘要： 本文从DCS控制系统角度从DCS控制系统选型、设备安装、程序设计和调试验收以及技术培训等方面,就如何提高整个DCS控制系统的稳定性进行了阐述.以及对本厂DCS控制接地进行合理优化.

摘要： 本发明公开了一种电动汽车的分布式控制系统，所述分布式控制系统包括：接收装置，用于接收对电动汽车的驱动指令；驱动装置，用于基于驱动指令向电动汽车的电动机输出驱动电流；判断装置，用于在驱动电流达到预设阈值时，判断电动汽车的运行状态是否符合控制要求；变速装置，设置于电动机与汽车车轮之间，用于在电动汽车的运行状态不符合控制要求的情况下，基于驱动指令以及运行状态调整电动机输出到汽车车轮的转速。本发明还公开了一种电动汽车的分布式控制方法。通过在每个电动机和车轮之间设置一个变速装置，将电动机的低力矩高转速转换为高力矩低转速，从而降低电动机内的发热量，保护了电动机的使用寿命。

摘要： 本发明提供了一种基于多代理的配电网的分布式控制系统及分布式控制方法，涉及输配电技术领域，基于分布式控制策略，在应用成本低且控制方式简便易行的前提下，控制电网电压不越限，并增大电网对可再生能源并网的消纳能力。其中，分布式控制系统包括调控单元、多个电压采集单元、变压器控制代理和多个可再生能源控制代理；多个电压采集单元分别与有载调压变压器和多个可再生能源发电机组所在的节点一一对应相连；多个可再生能源控制代理分别与多个可再生能源发电机组一一对应相连，可再生能源控制代理还与调控单元和电压采集单元相连；变压器控制代理与调控单元、有载调压变压器和电压采集单元相连。上述分布式控制系统用于调节电网的运行状态。

摘要： 一种分布式控制系统通过通信网络分布数据到通信终端。所述分布式控制系统包括：配置成从所述通信终端接收表示从当数据由分布式控制系统分布时到当数据由通信终端接收时的传输延迟时间的传输延迟时间信息；以及改变单元，其配置为基于由接收器接收到的传输延迟时间信息，当数据由通信终端再现时改变再现质量的参数。

摘要： 本发明公开了一种分布式控制系统，通过设置组播组，控制器在下发测点数据时仅仅需要根据一份测点订阅表将测点数据下发至组播组，之后由组播组将测点数据下发至订阅该组播组的操作站即可，可以极大的减少控制器中存储的测点订阅表的数量，同时通过组播的方式可以在保证传输效率的前提下实现区分特定数据接收对象。本发明还提供了一种分布式控制系统的通信方法，同样具有上述有益效果。

摘要： 本发明公开了一种电动汽车的分布式控制系统，所述分布式控制系统包括：接收装置，用于接收对电动汽车的驱动指令；驱动装置，用于基于驱动指令向电动汽车的电动机输出驱动电流；判断装置，用于在驱动电流达到预设阈值时，判断电动汽车的运行状态是否符合控制要求；变速装置，设置于电动机与汽车车轮之间，用于在电动汽车的运行状态不符合控制要求的情况下，基于驱动指令以及运行状态调整电动机输出到汽车车轮的转速。本发明还公开了一种电动汽车的分布式控制方法。通过在每个电动机和车轮之间设置一个变速装置，将电动机的低力矩高转速转换为高力矩低转速，从而降低电动机内的发热量，保护了电动机的使用寿命。

摘要： 本发明提供了一种基于多代理的配电网的分布式控制系统及分布式控制方法，涉及输配电技术领域，基于分布式控制策略，在应用成本低且控制方式简便易行的前提下，控制电网电压不越限，并增大电网对可再生能源并网的消纳能力。其中，分布式控制系统包括调控单元、多个电压采集单元、变压器控制代理和多个可再生能源控制代理；多个电压采集单元分别与有载调压变压器和多个可再生能源发电机组所在的节点一一对应相连；多个可再生能源控制代理分别与多个可再生能源发电机组一一对应相连，可再生能源控制代理还与调控单元和电压采集单元相连；变压器控制代理与调控单元、有载调压变压器和电压采集单元相连。上述分布式控制系统用于调节电网的运行状态。

摘要： 一种分布式控制系统通过通信网络分布数据到通信终端。所述分布式控制系统包括：配置成从所述通信终端接收表示从当数据由分布式控制系统分布时到当数据由通信终端接收时的传输延迟时间的传输延迟时间信息；以及改变单元，其配置为基于由接收器接收到的传输延迟时间信息，当数据由通信终端再现时改变再现质量的参数。

摘要： 本发明实施例公开了一种分布式控制主机设计方法、分布式控制主机及系统，实现了无需固定的预置接口，便能够与多个设备建立连接通道进行控制，解决了现有的中央控制系统的局限性问题，避免了由于需要连接预置接口的多连接线而造成较复杂布线或造成的主机板设计复杂、主机接口冗余的问题，进而大大地提高了安全性。本发明实施例方法包括：S1：按照预置通信模式获取分布式接口发送的设备接入请求，接入请求包含有设备的特征；S2：根据接入请求对设备进行特征匹配，若设备满足预置匹配特征，则执行步骤S3，若设备不满足预置匹配特征，则执行步骤S4；S3：建立用于控制设备的连接通道；S4：对设备按照预置模式进行添加，并建立用于控制设备的连接通道。

摘要： 本发明公开了一种无线网络下多电机分布式控制系统，工控机系统通过无线网络与各电机驱动系统进行信息交换，每个电机驱动系统皆由DSP模块、FPGA模块和EtherCAT接口组成，EtherCAT接口辅助实现工控机系统与电机驱动系统之间和各电机驱动系统相互之间的快速信息交换。本发明还公开了一种多电机分布式控制方法，即工控机系统启动后激活各个电机驱动系统，FPGA模块和DSP模块分析控制信息后使电机实现所需的运转。本发明的电机驱动系统通过无线网络交换控制命令和电机状态等信息，针对复杂的多电机大系统可以有效地降低系统构建的复杂程度、提高系统稳态精度和鲁棒性，并根据实际需要动态匹配、优化系统结构和控制性能。

摘要： 一种机器人分布式控制系统包括发出第一命令的主控制器和多个以一种树结构方式与主控制器相连接的通信控制器。通信控制器通过解释第一命令获得控制参数，或通过执行对应于第一命令的第二应用程序发出第二命令并而后获得控制参数。不论发生哪种情况，控制参数都被从通信控制器输出到马达控制器，通过马达控制器控制多个马达。