自抗扰控制器在桥式卸船机抓斗定位和防摆控制中的应用

摘要

针对桥式卸船机在实际作业中出现的抓斗定位难、易摆动问题,设计一种具有自抗扰功能的控制器。通过建立简化的桥式卸船机数学模型对烟台港矿石公司桥式卸船机的控制策略进行研究,得到简化的系统模型;进行自抗扰控制器和抓斗系统的设计;通过MATLAB-Simulink软件对所设计的自抗扰控制器进行仿真研究,验证所设计的自抗扰控制器的有效性。仿真结果表明,该方法具有可行性且控制性能良好。