一种集装箱起重机吊具零位补偿方法

摘要

集装箱起重机是港口运输集装箱的重要装备,集装箱起重机的自动化程度体现港口智慧化智能化的水平。集装箱起重机的自动化作业需要对其吊具进行零位检测。针对吊具钢丝绳的混合卷绕模式引起的吊具偏移问题,提出一种集装箱起重机吊具零位补偿方法。该方法通过建立吊具零位变化模型,计算零位偏差,进而得到吊具零位补偿。仿真测试结果表明,该零位补偿方法能够有效地获得吊具零位的补偿值,基本满足吊具位姿检测的零位定位需求。