装船机大车位置校正装置的改进

摘要

1机构位置计算及误差来源宝钢马迹山港装船码头现有3台装船机。装船机由大车走行、悬臂回转、悬臂伸缩、悬臂俯仰、皮带系统等机构组成，各机构都采用增量式脉冲编码器进行位置计算，编码器一般安装在电机非负荷侧或减速机输出侧跟随机构旋转。增量式编码器的工作原理见图1。