数控随形打磨机器人控制系统中数学方法的研究

摘要

介绍了数控随形打磨机器人控制系统中使用的几种数学方法.用三次参数样条曲面拟合模型,以较高的精度,较好地解决了空间自由曲面的光顺拟合问题;用计算几何的方法重构大型涡轮叶片曲面,可提高叶片的物理学性能;用图形线性变换技术为使用者提供统一的数控编程格式:用图形非线性变换技术,成功地解决了多自由度控制点坐标的变换,以及磨头的姿态调节和恒压力磨削等难题.所有这些数学方法都已经过实际运行的验证,对大型工业机器人的应用研究有一定的参考价值.