基于DSP的主动视觉运动目标跟踪策略及实现

摘要

设计了一种基于TMS320DM642的单目主动视觉运动目标自动跟踪系统,该系统采用了一种期望极大化(Expectation Maximization,EM)自适应窗口的运动目标跟踪方法.本方法以考虑了像素空间位置信息的混合高斯模型建立目标的灰度特征模板,然后通过EM算法迭代估计出使每帧似然函数最大化的分布参数值,这些参数不但可确定出跟踪目标在图像序列中的位置和形状尺寸,而且为单目摄像机的自动变焦和基于分区逻辑的摇摆运动提供了控制信息.实验表明:系统可以自动而稳定地跟踪具有复杂运动状态的目标,对320pixelsx240pixels的图像可实现平均约20 frame/s的跟踪速度.