基于虚拟样机技术的管柱输送机械手动态特性研究

摘要

管柱输送机械手解决了管柱从地面到井口之间的输送问题.为了研究输送机械手在连续运行和断续运行两种工况下的动态特性,满足现场实际作业需求,基于虚拟样机技术建立了其多刚体动力学模型和刚柔耦合动力学模型.仿真分析结果表明:输送机械手满足管柱由地面水平状态到井口竖直状态的平稳输送,并且到达井口位置的管柱可以顺利与顶驱交接.可为管柱输送机械手的优化设计提供参考.