基于改进模糊PID算法的智能铲运机自主行驶控制方法

摘要

针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题,在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上,设计了改进模糊PID算法.改进模糊PID算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响.建立铲运机自主行驶的SIMULINK仿真模型.仿真结果表明,改进模糊PID算法在响应时间、超调量以及稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势.