多自由度机械臂的设计以及运动仿真

摘要

cqvip:机器人具有高效率性以及高精准性,物流搬运机器人成为近来的研究热点,机械臂作为搬运动作的直接执行机构是研究的重点。本文设计搭建了一款多关节型机械臂,使用舵机进行驱动,通过Arduino进行舵机控制。通过D-H法建立运动学方程后运用MATLAB的robotics Toolbox工具包对机械臂进行运动学仿真,并后续研究打下基础。