既有线隧道病害整治智能切槽机器人系统研制与应用

摘要

为解决既有线隧道渗漏病害治理施工中人工切槽作业存在的劳动强度高、施工效率低、自动化程度不高等问题,文章结合隧道病害整治施工工艺,基于信息化、智能化的设计理念,研发出一套智能切槽机器人系统.系统利用铁路平板车为移动载体,具备隧道断面扫描、模型重建、机器人运动轨迹自动规划、柔性恒力随形切槽、系统状态实时监控以及自动除尘降温等功能,能适应隧道潮湿、漏水的环境,并在焦柳铁路电气化改造工程JLDH-1标段二分部成功进行了应用验证.结果表明:该系统可实现铁路隧道切槽信息化和智能化,提高施工效率,降低工人劳动强度.