基于改进D-H方法的管片拼装机运动学建模方法

摘要

针对目前管片拼装过程智能化程度相对较低的现状,提出了一种含有可变杆长的管片拼装机运动学建模方法。分析含有可变杆长的6自由度管片拼装机运动机理,引入“虚拟主动关节”,利用改进的D-H法则建立拼装机运动学模型,并利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真,验证了所提运动学建模方法的正确性。