三维无模弯管机器人的设计与控制

摘要

为了避免弯管作业对于模具的依赖,设计了一种不需要模具的三维弯管机器人,其主体包括机械机构和控制系统。弯管机构设计简单、结构紧凑,可对管件连续加工,完成三维无模弯管加工。从结构设计、工作原理方面进行了分析,并对关键机构进行了设计和运动学分析。根据三维无模弯管的控制要求,对机器人控制系统的硬件、软件进行了设计,利用触摸屏、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)对机器人弯管机构进行了试验,试验结果符合设计需求。