汽车电泳涂装输送混联机器人的无抖振动力学滑模控制

摘要

针对汽车电泳涂装输送混联机器人在等速趋近律滑模控制存在的抖振问题,采用拉格朗日法建立动力学模型,并在等速趋近律滑模控制的基础上进行改进,设计了一种新型趋近律的滑模控制系统.根据李亚普诺夫稳定性判据证明新型趋近律的稳定性,设计了新型趋近律滑模控制器,然后进行仿真与等速趋近律滑模控制器比较.结果 表明,所提出的新型趋近律滑模控制器可以改善系统的抖振问题.