电液伺服六自由度复合加载装置控制系统

摘要

介绍电液伺服六自由度复合加载装置的结构和工作原理,通过系统运动学反解得到动平台(加载端板)运动输入与各轴输出的映射关系,由动力学模型推导试验件所受力和力矩大小;利用Simulink/SimMechanics软件建立系统仿真控制平台,对控制器的有效性进行验证;采用SmartTEST控制系统、基于关节空间的位姿控制实现该装置的控制加载,详细论述控制系统的设备选型、软件配置、安全保护及参数整定方法.通过试验结果分析表明:控制系统设计合理,满足该复合加载装置应用需求.