柔性机械臂的迭代学习控制研究

摘要

针对机械臂系统强耦合、非线性的特点,利用拉格朗日方程建立单连杆柔性机械臂的动力学模型,给出基于迭代学习的最优控制算法,并证明算法的收敛性.利用MATLAB进行仿真,仿真结果表明,作为一种较新的控制方法,迭代学习控制运算量小,性能稳定可靠.