V型轮在输电线路机器人的应用研究

摘要

高压输电线路机器人是在架空输电线路上作业的特种机器人设备,其工作行走通道为架空输电线路的架空线缆。因架空输电线路塔基地面高程、塔高、线缆弛度等因素,机器人工作行走始终为上坡或下坡状态,因此爬坡能力是输电线路机器人的关键性能指标,关系到机器人的适应范围、工作效率、能耗等。本文通过力学模型,对比V型轮和传统半圆形轮的性能差异,分析V型轮在输电线路中的运动性能与结构设计参数的关系,提高其在巡检机器人中的应用价值。