卡尔曼滤波在跟踪运动目标上的应用

摘要

在多关节机器人跟踪运动目标过程中,图像处理的主要内容包括图像的识别和目标轨迹的判定,需要在整个视觉空间进行搜索和匹配.这是一个典型的全局搜索问题,耗时较长、实时性较差,难以实现运动目标的快速跟踪.针对多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长,从而影响实时性的问题,采用线性卡尔曼滤波将全局搜索转化为局部搜索,减少搜索空间、加快匹配速度.通过实验可知,匹配时间由原来的157 ms降低到20 ms.实验结果证明了该方法的有效性.