AUV水下移动重力测量建模及误差分析

摘要

水下移动重力测量能够连续实施近水底的重力勘测,如使用自主水下无人航行器(AUV)还能允许水面母船同时执行多个任务,进而降低水下重力测量相关的高昂成本和准入门槛.研究了水下移动重力测量的基本原理和方法,建立了水下移动重力测量模型和相应的误差模型,重点分析了捷联式重力仪的传感器、姿态、位置、速度等误差源.讨论了达到1 mgal测量精度的可行性以及对水下定位设备的性能要求.经计算,在重力传感器与捷联式航空重力仪一致,水声定位系统定位精度达到测量斜距的0.5％,水压深度计测深测量精度达到5 cm,多普勒计程仪测速精度达到0.1 m/s的情况下,可以确保水下移动重力测量达到精度要求.