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自平衡独轮滑板车的动力学分析

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本文讨论自平衡独轮滑板车的动力学原理.将滑板车简化为由带骑手的车架和车轮组成的双刚体系统.基于动量矩定理列写车轮纯滚动条件下的动力学方程.对滑板车加速减速和转弯的动力学过程,以及骑手的直立稳定性给出理论解释.导出由控制系统保证的滑板车自平衡过程的稳定性条件.

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来源
《力学与实践》 |2021年第6期|1002-1005|共4页
作者
刘延柱;
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作者单位

上海交通大学工程力学系上海 200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类动力学;
关键词
自平衡滑板车; 独轮滑板车; 陀螺力矩; 运动稳定性;

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