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基于性能配置的机械手结构/控制并行设计

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摘要

针对高速、高精度机电一体化系统的设计要求,研究了单臂机械手机械/控制并行设计的方法,提出了包含结构参数和控制参数的性能配置优化模型.在此基础上以系统一阶自振频率和系统控制能量指标为目标函数,采用SQP方法同时对机械参数和控制参数进行了优化设计.

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来源
《机械科学与技术》 |2005年第6期|639-641750|共4页
作者
朱灯林; 王安麟; 邵萌; 李小强;
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作者单位

上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030;

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正文语种 chi
中图分类机构学;自动控制理论;
关键词
性能配置; 机械/控制并行设计;

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