煤矿救援机器人虚拟样机仿真分析

摘要

运用虚拟样机技术.在CATIA环境下建立煤矿救援机器人三维实体模型并对其结构和运动姿态进行仿真分析.以机器人自撑起运动为例,建立其动力学模型,在ADAMS下进行运动学和动力学仿真.分析机器人在完成自撑起运动时,摆臂的速度、加速度与驱动力矩的变化规律,为煤矿救援机器人的进一步仿真分析提供依据,同时也为煤矿救援机器人控制系统设计提供可行的理论数据.