基于有限元方法的管道检测机器人夹具的设计

摘要

设计了一种用于管道检测机器人的旋转夹具,该夹具能够在100～200 mm以及200～400 mm范围内对实现变径剖分式夹紧.其中的夹盘利用互齿的"V"型槽滑块自动定心原理,通过螺母丝杠驱动滑块并夹紧管道.限元方法分析了夹盘受力场状态,找到了"V"型槽滑块关键尺寸的设计依据.对机器人整体夹紧装置做了描述,包括剖分式框架.该装置作为一种夹紧与自动定心支撑平台,可广泛应用到管道无损检测、焊接与切割等工艺设备上.