磨辊堆焊修复路径规划

摘要

在等高型和等面积型焊缝填充策略的基础上,提出了改进的磨辊堆焊焊缝填充策略,进行了磨辊堆焊焊道路径规划;在磨辊待焊区域焊道排布结果的基础上,通过对堆焊系统机械结构的分析,推导出了路径规划的焊接目标点公式与每一目标点所对应的磨辊转轴转动角度,以及焊接机械臂转动角度,并进行了焊接机械臂末端的运动学仿真。结果表明,所提出的焊缝填充策略和堆焊路径规划方案可以保证机械臂平滑稳定的地到达路径规划后的任意一点,机械臂可以稳定地启动和停止。焊缝填充策略合理,堆焊路径规划方案正确。