室内场景下目标的识别抓取算法研究

摘要

针对室内环境下对小目标物体进行识别抓取的算法进行了研究。使用YOLOv5算法,基于RealSense D415深度相机对待抓取物体进行目标识别和分类,确定物体距离相机坐标系的距离信息,利用Canny、HoughLines线条检测提取物体在2D下的姿态信息并映射到3D中进行姿态判定;根据姿态,机器人末端手爪旋转相应的角度,实现机器人对目标物体的准确抓取。最终实验结果表明:该算法的运行速度为30fps,对水瓶以及花瓶可以成功抓取,在复杂的背景条件下也可以识别。