基于三维视觉定位穴位的艾灸系统设计

摘要

传统的艾灸疗法需要手持灸条对患者进行治疗,持续时间长会造成疲劳,导致定位精度不稳定。利用协作机器人来实现艾灸自动化,并自动寻找穴位,以解决时间长和精度差的问题。因此设计了一款基于三维视觉的自动化艾灸机器人,运用RealSense D435来定位穴位,并采用HRNet来检测穴位以提高定位精度,实现艾灸机器人获取艾灸信息后利用三维视觉和协作机器人共同完成艾灸。结果表明:艾灸机器人能在一定精度范围内寻找到穴位并按照艾灸手法实施艾灸。