弧焊机器人工作站中夹具位置精度的控制

摘要

机器人工作系统目前正逐步得到广泛应用。本文针对机器人工作站中的重要外围设备－工作夹具的位置精度控制问题探讨了一种以抛物线轨迹实现夹具速度和位置平滑变化的方法，通过计算指令脉冲的形式控制夹具按要求的轨迹运动。