轮式移动机器人路径跟踪的模糊自整定PID控制

摘要

本文建立了二自由度轮式移动机器人路径跟踪的动力学模型,并设计了自整定模糊PID控制器.利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动整定.仿真实验用常规增量式PID控制和自整定模糊PID控制算法结合进行航向跟踪.结果表明该算法与常规PID算法相比,系统误差减少了20%左右,响应时间减小到原来的0.4,有效地改善了控制器的动态性能,同时表现出了较好的自适应能力.路径跟踪仿真结果表明,轮式移动机器人能够迅速向目标路径靠拢,并能平稳地跟踪规划路径.