基于梯度与对称度提取棋盘格角点及角点递推定位

摘要

在摄像机标定中常用黑白棋盘格作为标靶,而获取棋盘格角点位置是标定的首要任务.介绍了使用8等分圆形模板获取棋盘图像的灰度梯度和中心对称度,并对其组合,显著增强了角点区灰度并抑制了非角点区灰度.再对局部峰值点孤立,使真角点与伪角点灰度明显区分.进一步对估计的角点集中心区取一样点作基点,由其5个最近邻角点判断棋盘格边缘方向,用线性预测和误差约束方法估计并向外递推取得所有邻接角点的像素级坐标,用角点行列数中值估计并确定棋盘格角点区及其左下角以完成定位.最后对所有角点区局部用更大的模板重新检测不对称度,并用角点及其4个邻点不对称度的线性模型估计角点亚像素级坐标.