AUV设计与坞站对接的路径规划

摘要

为了提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力,本文研究了水下自主机器人动态对接技术.对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,设计了一套回坞系统.根据坞站结构特征、导引传感器解算等原理规划回坞路径,在保障回坞安全的前提下,以移动坞站为中心将回坞水域划分为安全区、危险区、入坞区,根据AUV与坞站间的相对位置关系在安全区和回坞区内规划了回坞路径.