混联机床2自由度并联机构的设计分析

摘要

研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析.据此设计出了4自由度混联运动机床.该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也有广阔的应用前途.