环锭纺绕纱与接头机械手结构设计

摘要

针对环锭纺纱机人工接头劳动强度大、纱线接头质量低等问题,设计了一套环锭纺绕纱与接头机械手,实现了环锭纺自动绕纱与接头功能。首先根据人工接头的方法和操作空间的大小,初步规划机械手末端绕纱与接头的运动轨迹;然后根据环锭纺的工艺流程,对机械手的传动机构和末端执行器进行了结构设计;为了避免机械手的冲击,将机械手末端执行器的加速区替换为五次多项式,并对其运动轨迹进行了重新规划,最后在Adams中进行运动仿真分析。分析结果表明:机械手运动轨迹能够满足绕纱与接头要求,且运动过程中无刚性和柔性冲击。说明了该设计方案的可行性,同时为机械结构设计和分析提供了参考依据。