智能型采棉机器人电气控制系统设计

摘要

针对基于视觉的棉花采摘技术,构建了智能型采棉机器人总体设计方案.其电气控制系统中运动控制子系统采用安川MP2100运动控制单元为核心,控制其中的四自由度机械手及X向导轨,具有良好的实时性和扩展性.机器视觉子系统采用SEED-VPM642开发平台为基础,配合3个CCD摄像头进行采集,能够实现高效率和高准确性的图像识别.各个接口模块之间通过PCI总线进行通信,由工控机统一协调处理,以实现高效采摘功能.