基于UGNX的轴孔装配机械操作臂设计研究

摘要

随着冗余度机械操作臂的问世,各种先进的控制策略和驱动系统也接踵而来.这势必对操作臂的机械结构、质量、体积、位置和传动精度提出了更多新的要求.为了保证机械操作臂具有良好的工作性能,本文以一种轴孔装配的机械操作臂为探讨对象,基于UGN×平台,对其结构设计展开了研究,力争在简化自身机构的同时也力求简化其控制系统.