基于立体视觉的摄像机运动分析

摘要

@@%本文提出一种应用在机器人视觉自主导航中的定量分析摄像机运动参数的方法.首先利用立体视觉技术对选定的特征点进行三维测量,然后提出了点于图像坐标系中运动的卡尔曼滤波模型进行帧间的点追踪,最后利用相邻两帧对应特征点的图像坐标应用到投影变换模型中得到摄像机的运动参数.实验证明本算法估计出的摄像机运动参数具有精度高、实时性好等特点.