储罐爬壁机器人的喷漆机构设计及ADAMS仿真

摘要

为提高储罐爬壁机器人的喷漆质量及工作效率，研究了一种可实现Z字形轨迹的喷漆机构。该机构以爬壁机器人为载体，通过与机器人运动的协同控制，能够实现良好的喷漆效果，具有喷枪高度、间距及喷射角度调节等功能，该机构便于实现大型储罐表面的各种自动化喷漆作业。分析了机构实现原理，完成整体结构设计，利用ADAMS软件建立喷漆机构的虚拟样机模型并进行运动学仿真，验证了设计方案的可行性。