基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真

摘要

机器人的运动学分析是机器人学的一个重要组成部分，为机器人的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供重要依据。以日本安川Motoman-HP20六自由度关节式机器人为研究对象，利用D-H表示法建立该机器人的关节坐标系，确定了关节和连杆参数，推导出正逆运动学方程，并用MATLAB编写求解正逆问题的程序，用MATLABRoboticsToolbox进行三维建模和运动学仿真。仿真结果表明求解正逆问题的程序正确，机器人结构参数设计合理，可以高效的达到期望位姿。