内壁检测装置悬臂梁的结构改进

摘要

由于使用方的场地空间限制,本套内壁检测装置采用了伸缩比较高的5级悬臂伸缩臂,满足了实验时大跨度伸出,而回收后占地空间较小的要求.针对伺服电机在长悬臂梁的远端极限位置产生的极大力矩对整个悬臂的运动的影响,首先基于ANSYS分析平台,对不同结构的悬臂梁进行分析,确定了最佳的悬臂结构.然后对各级悬臂之间的传动装置进行改进,减小了各级悬臂之间的运动阻力,改善了整个悬臂梁的运动性能,提高了控制精度.