基于液压SEA的仿生机器人驱动器设计研究

摘要

根据液压串联弹性驱动器(以下简称液压SEA)驱动仿生机器人关节的需要,设计了一种新型驱动器,其驱动电路采用三级控制结构和深度电流负反馈技术.阐述了驱动器的设计原理和动态特性分析,并对制作的驱动器物理系统进行了性能测试.结果表明,驱动器输出负载电流稳定,线性度好,响应速度快,满足设计要求.