永磁吸附爪刺式爬壁机器人复合轮结构设计

摘要

为解决永磁吸附式爬壁机器人永磁轮受力不均产生侧倾问题,基于仿生原理设计一种新型爪刺式爬壁机器人复合轮结构.在研究昆虫柔性跗节链特性的基础上设计出仿生柔性爪刺足片结构,结合仿生爪刺足与永磁吸附结构优点,从结构角度实现了复合轮对抓吸附和多点吸附.运用有限元方法验证仿生柔性连接结构的有效性和可靠性.制作出新型爬行机器人样机,通过试验验证仿生柔性爪刺足结构设计、材料选择的合理性,为机器人实现爬壁功能提供关键技术.