四旋翼悬挂系统的防摆动设计

摘要

为提高四旋翼悬挂系统的稳定性和抗干扰能力,设计一种四旋翼的硬件结构,采用PID控制来抑制四旋翼悬挂系统的摆动。四旋翼的控制环节为双闭环控制,悬挂物与垂直线的角度控制作为外环,四旋翼姿态控制作为内环。通过双环之间的串级控制,使得悬挂物与四旋翼保持相对稳定状态。通过MATLAB/Simulink仿真结果验证该方案,四旋翼悬挂系统的飞行平稳性得到改善。