用于缸体缸盖清洗的机器人机构分析与仿真

摘要

针对汽车发动机缸体缸盖清洗行业的特殊需要,研发了可应用于该领域的六自由度发动机清洗机器人.运用D-H方法,建立了六自由度发动机清洗机器人的连杆坐标系,给出了结构参数表,确定了六自由度清洗机器人的运动学方程.利用牛顿-欧拉递推算法,完成了六自由度清洗机器人的动力学分析.在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了机器人的三维仿真模型,并对发动机清洗机器人进行了动力学仿真,得到了备关节驱动力矩的变化曲线.