基于MATLAB的采摘手末端执行器的分析及优化

摘要

给出了一种新型欠驱动苹果采摘手三指末端执行器,并运用SolidWorks进行机构的设计与建模;而后对于该采摘手的抓取过程进行分析,计算出指节长度等参数对苹果抓持力大小的影响,运用MATLAB对各个参数进行优化,得出使得苹果受力最小的一组数据;运用该组数据,计算出所需要的扭簧以及电机参数等.该新型末端执行器可以满足不同大小苹果,具有较好的灵活性和自适应性.