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含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学方程的建立

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摘要

讨论的弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程.

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来源
《机械设计与制造》 |2004年第4期|87-88|共2页
作者
沈红芳;
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作者单位

上海电机技术高等专科学校,上海,200240;

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正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;
关键词
局部闭链; 运动学方程; 逆运动学;

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