线性二次最优算法的倒立摆系统仿真与实时控制

摘要

文章对倒立摆进行了详细的力学分析,建立了该种倒立摆的数学模型,并为系统设计了线性二次指标最优控制器.然后,通过计算机数值仿真实验,为倒立摆控制系统选取合适的性能指标和状态反馈矩阵,仿真实验结果说明,应用该状态反馈控制,能够取得了良好的控制效果.最后,文章建立了基于matlab RTW实时工具箱的倒立摆实时控制平台.通过倒立摆的实时控制实验,验证了理论分析和数值仿真的正确性.