基于ADAMS的类球面并联腕部机构的碰撞仿真分析

摘要

在含有碰撞问题的机构动力学仿真分析中,对机构的各杆件进行动态干涉检测(即碰撞检测)是动力学分析能否取得准确结果的关键一环。借助ADAMS仿真软件中的Impact函数模型和传感器监测功能,对两种不同装配方式的三自由度(两转动一移动)类球面并联腕部机构进行了碰撞仿真分析。结果表明,根据杆件间的法向接触力和电机的能量损耗突变来判断杆件间的干涉是可行的。同时,从电机的使用寿命角度考虑,同侧装配方式要优于对侧装配。的研究不仅是该机构进行准确动力学仿真的前提,还为机构的装配选型提供了工程指导。