考虑可定位性的改进型A∗路径规划算法

摘要

在路径规划时,为使机器人具有高精度定位能力,应考虑可定位性对规划路径的影响.在经典A?路径规划算法基础上,提出一种改进型A?路径规划方法,在搜索路径过程中考虑可定位性.引入克拉美-罗下界预测任一栅格定位方差的上界,将方差上界转化为定位信息熵描述可定位性.设计全新的代价函数,将可定位性纳入其中以综合评估搜索路径.结果表明:与经典A?算法相比,改进方法所得路径能成功避开可定位性差的区域,使路径规划结果具有更高的实用性.