海底行走机构液压系统控制策略分析

摘要

海底行走机构对海底矿产开采具有重要意义,针对深海底行走机构所需要解决的控制问题主要是速度同步、 抗负载慢变干扰和随即干扰.构建行走机构液压系统,根据系统设计参数,建立各个环节的数学模型,进行仿真分析,并以此为基础搭建系统的软件仿真实验平台.为了实现速度同步控制和抗干扰控制,综合灰色预测控制、 数据驱动建模控制、模糊控制、 常规PID等控制技术,分别对轮边马达子系统和变量泵-轮边马达系统提出了"灰色预测模糊PID控制"和"多模型参考模糊自适应控制"的算法,并在软件仿真平台上进行仿真实验以验证这些算法的有效性.根据二阶参考特征模型的特点,将多参考模型、 模糊控制与小误差范围内的常规PI控制相结合,通过对系统在不同误差范围内多模型的控制补偿,能够使系统在参考模型的引导之下较好地达到预期的控制目标.