鲁棒转速控制器在液压伺服马达系统中的应用

摘要

针对液压伺服马达的参数不确定性以及负载转矩脉动等问题,提出了一种鲁棒转速控制器的设计方法.为了克服流体运动方程的强烈非线性影响,先将方程线性化并确定其参数.考虑到不确定性参数波动(如负载转矩脉动、摩擦系数变化)的影响,本文运用递归式李亚普洛夫设计方法构造了一个鲁棒转速控制器.仿真结果表明,对比传统的PID控制器,该鲁棒控制器具有更好的动态特性及抗干扰特性.