力反馈主从仿人机械手的结构设计

摘要

为了实现遥控操作机器人系统中的力反馈,设计了主从式仿人机械手结构.主从手均采用绳传动欠驱动方式,每根手指由1个电机带动,力反馈装置均设置在两个机械手结构的指尖处.实验结果表明,该主从手结构能实现仿人灵活操作和力反馈,并能将反馈力的误差控制在1.5N以内.